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コンパクトで使いやすいこれらのエンコーダは、ロボットホイールの位置を監視するのに最適です。PCINT を使用して割り込みピンを増やし、割り込みサービス ルーチンを使用してエンコーダ パルスごとにカウンタをインクリメントしました。前回からの距離を測定するためにカウントを読み取り、リセットしました。
Arduinoロボットの場合、4ピンヘッダはボードの反対側にあります。理想的には、センサーがベースボードを突き刺し、ピンが上を向くようにする必要があります。はんだ付けされていないヘッダーの方が良いかもしれません。